1791年，法国人西弗拉克发明了最原始的自行车。它只有两个轮子而没有传动装置，人骑在上面，只能靠两脚登地驱车向前滚动。1801年，俄国人阿尔塔马诺夫设计出世界上第一辆用踏板踩动的自行车，但人骑在上面只能走直线。1839年，苏格兰人麦克米伦制造出木制车轮，装实心橡胶轮胎，前轮小、后轮大，人们终于可以双脚离开地面骑自行车出门。1886年英国人詹姆斯把自行车前后轮改为大小相同的直径，并增加了链条。经过了近100年的改进，自行车车型定格成我们现今所看到的模样。时至今日，自行车已成为全世界人们使用最简单、最实用，最节能的交通工具。

　　如今，自行车还发展了电动自行车、无链条自行车等新的驱动方式。电动自行车，是指以蓄电池作为辅助能源，在普通自行车的基础上，安装了电机、控制器、蓄电池、转把闸把等操纵部件和显示仪表系统的机电一体化的个人交通工具。电动自行车归属于非机动车管理范畴，设计车速不大于20公里/小时；整车重量不大于40公斤；轮胎宽度(胎内)不大于54毫米。

　　无链条自行车，属于自行车的结构改进。自行车的两个曲柄分别固定在自行车前轮轮轴的两端，车架的上斜梁有拐臂，鞍座固定在拐臂上。在普通自行车设置鞍座的位置，改为设置靠背。另外，由于鞍座设置在上斜梁的拐臂上，因此重心降低，人骑起来感觉平稳。

　　自行车出行保护环境。目前，城市环境污染的一大来源是机动车辆的废气和噪声。机动车辆排放的废气主要包括一氧化碳、氮氧化物等，而其中的二氧化碳是引起温室效应的“罪魁祸首”。据世界银行估算，每吨二氧化碳造成的温室效应带来的经济损失为20美元左右，全球每年由于交通产生二氧化碳所带来的经济损失高达100亿美元以上；此外，噪声污染也是不容忽视的问题，研究资料表明，中国城市有3300多万人受道路交通噪声的影响，其中约有2700万人生活在高于70dB的噪声严重污染的环境中，北京受到噪声影响的人就高达100万。

　　和机动车辆相比，自行车交通是一种体力型交通方式，不存在废气排放的现象；同时，自行车是一种不产生噪声的绿色交通工具。因此，自行车交通对解决与缓解城市交通污染可以起到重要作用。

　　自行车不会造成交通堵塞，也不需为了铺设大量道路，牺牲农地、国库收入，以及可供栖息的美好环境。不管从哪个国家的城市交通发展情况来看，就现阶段科技水平而言，所有的交通工具中，自行车是最节能的，零排放、零能耗，而且骑自行车出行还可以锻炼身体。

　　欧洲许多国家已采取措施鼓励人们多使用自行车。德国政府现在每年财政拨款1亿欧元新建和维修自行车道，意大利和荷兰则采取对骑车一族经济补贴的办法推广使用自行车。

　　自行车与机动车拥有同等的道路通行权利，在荷兰，一些交通信号允许骑车者先于汽车行驶。当你骑着一辆自行车上下班，你会被看成是一个喜好运动和旅游的“高雅人士”，一个关注环保、对生活充满激情的人。